Tên gọi "Quân đội Nhân dân" là do Hồ Chí Minh đặt với ý nghĩa "từ nhân dân mà ra, vì nhân dân mà chiến đấu, vì nhân dân phục vụ". Tiền thân của Quân đội Nhân dân Việt Nam là đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân, được thành lập ngày 22 tháng 12 năm 1944 tại khu rừng Trần Hưng Đạo, thuộc huyện Nguyên Bình, Cao Bằng, ban đầu gồm 34 chiến sỹ do Võ Nguyên Giáp chỉ huy chung, Hoàng Sâm được chọn làm đội trưởng, còn Xích Thắng, tức Dương Mạc Thạch, làm chính trị viên. Vũ khí ban đầu có 2 súng thập (một loại súng ngắn), 17 súng trường, 14 súng kíp.

Sau khi thành lập đội đã đánh thắng hai trận đầu tiên ở Phai Khắt và Nà Ngần (Cao Bằng). Sau 2 trận này, quân số tăng lên thành đại đội, Hoàng Sâm làm đại đội trưởng, còn Xích Thắng làm chính trị viên.

Hồ Chí Minh thành lập Đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân với ý nghĩa “chính trị trọng hơn quân sự. Nó là đội tuyên truyền. Vì muốn có kết quả thì về quân sự, nguyên tắc chính là tập trung lực lượng,…Đội Việt Nam Tuyên truyền giải phóng quân là đội quân đàn anh, mong cho chóng có những đội đàn em khác….Tuy lúc đầu quy mô của nó còn nhỏ, nhưng tiền đồ của nó rất vẻ vang. Nó là khởi điểm của Giải phóng quân, nó có thể đi suốt từ Bắc chí Nam, khắp đất nước Việt Nam.”

Ngày 15 tháng 4 năm 1945, đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân sát nhập với lực lượng Cứu quốc quân do Chu Văn Tấn chỉ huy, đổi tên thành Giải phóng quân, lực lượng quân sự chính của Việt Minh để giành chính quyền năm 1945. 

Từ năm 1945, Giải phóng quân của Việt Minh là lực lượng nòng cốt quân đội quốc gia của chính phủ Việt Nam Dân chủ Cộng hòa. Để đối phó với sức ép của quân Tưởng Giới Thạch đòi giải tán quân đội chính qui Việt Minh, tháng 11 năm 1945 Việt Nam giải phóng quân đổi tên thành Vệ quốc đoàn, còn gọi là Vệ quốc quân. 

Ngày 22 tháng 5 năm 1946, theo Sắc lệnh 71/SL của Chủ tịch nước, Vệ quốc đoàn đổi tên thành Quân đội Quốc gia Việt Nam, được đặt dưới sự chỉ huy tập trung thống nhất của Bộ Tổng tham mưu. 

Năm 1950, Quân đội Quốc gia Việt Nam đổi tên thành Quân đội Nhân dân Việt Nam.

Năm 1954, với thắng lợi của trận Điện Biên Phủ, đây là đội quân đầu tiên của một đất nước thuộc địa đánh bại một quân đội thực dân trong lịch sử thế giới của thế kỷ 20. 

Ngày 15 tháng 2 năm 1961, tại Chiến khu Đ, Quân Giải phóng miền Nam, gọi tắt là Giải phóng quân, được thành lập trên cơ sở thống nhất các lực lượng vũ trang ở miền Nam Việt Nam. Thực chất, đây là lực lượng Vệ quốc đoàn còn ở lại Nam Việt Nam, kết hợp bộ phận tăng viện của Quân đội Nhân dân từ miền Bắc và lực lượng chiêu mộ tại chỗ, thành lực lượng quân sự của Mặt trận Dân tộc Giải phóng miền Nam Việt Nam. 

Năm 1976, nước Việt Nam thống nhất. Quân đội Nhân dân Việt Nam và Quân Giải phóng miền Nam hợp nhất thành Quân đội Nhân dân Việt Nam.